目前已实现成都二环高架公交车道全程的自动识别，包括内环和外环，包括晴天、阴天、夜间等各种条件下。
图1 地面干扰加道路分岔
图2 桥下急弯
图3 桥下阴影
图4 地面文字干扰
图5 夜间
图6 动图展示